來(lái)自異次元的種族MU占領(lǐng)了東京，并將城市隱藏在巨大的防護(hù)壁之后，他們欺騙在東京生活的人們他們已經(jīng)成為世界上僅存的人類。在防護(hù)壁之外，名為“TERRA”的反MU組織聲勢(shì)漸漸壯大。某日，在同MU激烈交火之時(shí)，一位名為神名綾人（下野紘 配音）的平凡少年意外的來(lái)到了位于東京灣的地下神殿之中，在這里，綾人見(jiàn)到了巨型機(jī)器人“Rahxephon”，并且成為了它的駕駛者。　　在神秘女子的紫東遙（久川綾 配音）的帶領(lǐng)下，綾人來(lái)到了防護(hù)壁之外，加入了TERRA，并且在那里遇見(jiàn)了名為如月久遠(yuǎn)（桑島法子 配音）的女子。MU組織對(duì)TERRA發(fā)起了進(jìn)攻，當(dāng)TERRA的存亡陷入危機(jī)之中時(shí)，綾人再一次駕駛著Rahxephon，成為了這個(gè)組織的救世主。